Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 74,132,348

 Sử dụng bộ điều khiển trượt thích nghi để lật và điều khiển ổn định con lắc ngược bánh xe quán tính
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Nguyễn Đức Chí Tâm*; PGS.TS. Đoàn Quang Vinh
Nơi đăng: Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN; Số: Số 7(104).2016;Từ->đến trang: 42;Năm: 2016
Lĩnh vực: Xã hội nhân văn; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Con lắc ngược bánh xe quán tính là một mô hình điều khiển hay và có nhiều ứng dụng trong thực tế. Nhiều đề tài đã nghiên cứu về việc ổn định các biến trạng thái của con lắc. Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất sử dụng bộ điều khiển trượt thích nghi giải quyết việc lật và ổn định con lắc ngược bánh xe quán tính. Việc ổn định bao gồm ổn định cả vị trí, vận tốc. Luật điều khiển được thiết kế để áp dụng hội tụ tất cả các biến trạng thái khi thông số của mô hình thay đổi lớn. Cuối cùng, để chứng minh sự hiệu quả của bộ điều khiển, các kết quả được mô phỏng trong điều kiện lý tưởng (không nhiễu), có nhiễu ngẫu nhiên, và thông số hệ thống thay đổi trong quá trình hoạt động dưới tác động của nhiễu
ABSTRACT
Inertial wheel pendulum is an interesting model of control and has many applications in practice.Many papers have discussed its stabilization of state variables. In this paper, the Adaptive Slide Mode Controller is proposed to solve the swing up and stabilization control problem of inertial wheel pendulum (IWP). The stabilization includes stabilizing angular position and velocity of the inertial wheel pendulum. The control law is designed to converge all the state variables of the inertial wheel pendulum when the model parameters vary greatly The simulation results clearly reveal that the performance of the controller is good even in the presence of disturbance and when parameters vary with time.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn