Thông tin chung

  English

  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác

  Tài liệu tham khảo

  Hiệu chỉnh

 
Số người truy cập: 74,173,149

 Xây dựng bộ lọc Kalman mở rộng cho thuật toán định vị quán tính
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: ThS. Phạm Duy Dưởng*; PGS.TS. Đoàn Quang Vinh
Nơi đăng: Tạp chí Tạp chí Khoa học và Công nghệ; Số: Vol. 17, No. 9, 2019;Từ->đến trang: 51;Năm: 2019
Lĩnh vực: Xã hội nhân văn; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Cảm biến quán tính (IMU) ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong ước lượng chuyển động sử dụng thuật toán định vị quán tính (INA). INA dựa trên nguyên tắc kết hợp tích phân hai lớp của gia tốc và tích phân của vận tốc góc. Tuy nhiên việc sử dụng nguyên lý tích phân sẽ làm cho sai số ước lượng tích lũy rất nhanh theo thời gian do nhiễu của các thành phần trong cảm biến. Trong bài báo này chúng tôi trình bày việc xây dựng INA sử dụng bộ bộ lọc Kalman mở rộng để nâng cao độ chính xác của việc ước lượng quỹ đạo chuyển động của đối tượng. Ngoài ra, bài báo còn phân tích rõ hạn chế và giới thiệu một số phương pháp phổ biến để nâng cao độ chính xác của INA sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng.
ABSTRACT
Inertial Measurement Unit (IMU) is widely used in motion estimation based on Inertial Navigation Algorithm (INA). INA is based on the principle of combining double integration of acceleration and integration of angular velocity. However, using the integral principle will make the estimated error of accumulation very fast over time due to noise of the components in the sensor. In this paper we present the construction of INA using the extended Kalman filter to improve the accuracy of the object's motion trajectory estimation. In addition, the article also analyzes the limitations and introduces some common methods to improve the accuracy of INA using extended Kalman filter.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn