Thông tin chung

  English

  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác

  Tài liệu tham khảo

  Hiệu chỉnh

 
Số người truy cập: 87,302,937

 Kết hợp cảm biến quán tính và một cảm biến khoảng cách trong ước lượng chuyển động bàn chân
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Đoàn Quang Vinh - Nguyễn Duy Dưởng
Nơi đăng: HỘI NGHỊ - TRIỂN LÃM QUỐC TẾ LẦN THỨ 5 VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA-2019; Số: 1;Từ->đến trang: 109;Năm: 2019
Lĩnh vực: Khoa học công nghệ; Loại: Báo cáo; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
Việc ước lượng vị trí và hướng bàn chân trong quá trình bước đi được sử dụng rộng rãi trong phân tích dáng đi, hệ thống thoát hiểm và hệ thống định vị cho người đi bộ. Cảm biến quán tính (IMU) ngày càng nhỏ, gọn, giá thành rẻ và sử dụng trong ước lượng vị trí và hướng bàn chân. Trong bài báo này chúng tôi đề xuất một phương pháp để nâng cao độ chính xác trong việc ước lượng vị trí và hướng bàn chân sử dụng kết hợp cảm biến khoảng cách và IMU trên một chiếc giày. Chúng tôi đã xây dựng thuật toán định vị quán tính (INA) sử dụng bộ lọc Kalman để ước lượng sự di chuyển của bàn chân. Trong quá trình bước đi, cảm biến khoảng cách được bố trí luôn hướng xuống đất. Lúc này, thông tin từ cảm biến khoảng cách có liên quan đến độ cao bàn chân được sử dụng để xây dựng các phương trình cập nhật vị trí và hướng cho bàn chân. Kết quả thí nghiệm cho thấy thuật toán đề xuất góp phần quan trọng trong việc giảm sai số ước lượng, đặc biệt là sai số ước lượng theo phương đứng.
ABSTRACT
Foot pose (position and orientation) estimation is used in many areas, such as gait analysis, exergaming and pedestrian navigation systems. Nowadays, inertial sensor is smaller, more compact, cheaper and can be used for foot pose estimation. This paper propose a method to improve the accuracy of foot pose estimation by using an inertial sensor and a distance sensor attached on a shoe. An inertial navigation algorithm using Kalman filter is implemented to estimate the movement of a foot. Since, the distance sensor is setup so that it is pointing to the floor during walking, so the distance value of the sensor (related to the height of the foot) is used to derive update equations for the foot pose. The results of experiments show that the proposed algorithm take a significant role in the accuracy improvement, specially in the vertical.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn