Thông tin chung

  English

  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác

  Tài liệu tham khảo

  Hiệu chỉnh

 
Số người truy cập: 39,615,266

 Điều khiển bám theo robot ảo- dẫn hướng và điều khiển ba điểm l-l ứng dụng trong tạo hình nhóm robot di động
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Nguyễn Anh Duy
Nơi đăng: Tạp chí Khoa học và Công Nghệ, Đại học Đà Nẵng; Số: 60;Từ->đến trang: 27-32;Năm: 2012
Lĩnh vực: Khoa học công nghệ; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Trong lĩnh vực tạo hình nhóm robot tự hành, luật điều khiển l-l đã được áp dụng rộng rãi với phương pháp tiếp cận robot dẫn đường - bám theo. Gần đây, luật điều khiển l-l đã được bổ sung với phương pháp điều khiển bám theo robot ảo để tạo và duy trì đội hình nhóm robot tự hành. Tuy nhiên, phương pháp mới bổ sung này thể hiện một vài hạn chế trong việc thiết lập đội hình đường thẳng, khả năng va chạm giữa các robot và các trường hợp đặc biệt không xác định được luật điều khiển. Để khắc phục những hạn chế đó, bài báo này đề xuất một phương pháp mới gọi là điều khiển bám theo robot ảo-dẫn hướng và điều khiển ba điểm l-l cùng với thuật toán chuyển đổi thích hợp. Phương pháp được đề xuất, với việc thông qua kiểm chứng bằng mô phỏng, có thể cho thấy khả năng tạo đội hình mong nuốn của nhóm 3 robot tự hành và tránh va chạm giữa chúng.
ABSTRACT
In the context of robotic formation, the l-l control technique has been widely used in the leader-follower approach. Recently, the l-l control has been modified in a framework of virtual tracking control for getting and maintaining formations for a group of mobile robots. However, the proposed framework exhibits some tlimitations including the establishment of a line formation, the possibility of collision between robots, and the singularity cases involved. As a remedy, this paper proposes a new approach called the virtual-head robot tracking and three-point l-l control incorporated with a switching control strategy to robotic formation. The proposed approach, tested through extensive simulations, can demonstrate formations of a group of three mobile robots without collisions among them
marriage affairs open i want an affair
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn