Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,737,205

 So sánh bộ điều khiển PID với bộ điều khiển LQG cho robot cân bằng trên quả cầu
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Cao Thanh Bộ, Phạm Trường Hưng, Lê Hoài Nam, Nguyễn Danh Ngọc
Nơi đăng: Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN; Số: 7 (128);Từ->đến trang: 10-14;Năm: 2018
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Với diện tích tiếp xúc giữa robot và mặt đất nhỏ, khả năng chuyển động đa hướng và đổi hướng nhanh mà không cần xoay thân, robot cân bằng trên quả cầu phù hợp với các không gian làm việc chật hẹp. Robot này vốn dĩ không ổn định nên phải luôn cân bằng một cách chủ động. Trong bài báo này, hai bộ điều khiển (bộ điều khiển PID và bộ điều khiển LQG) được so sánh, đánh giá để áp dụng cho nguyên mẫu robot cân bằng trên quả cầu được thiết kế và chế tạo tại Khoa Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa, Đại học Đà Nẵng. Chất lượng của các bộ điều khiển được đánh giá thông qua mô phỏng với các điều kiện hoạt động khác nhau. Các kết quả cho thấy bộ điều khiển LQG có chất lượng tốt hơn (thời gian đáp ứng, thời gian xác lập nhanh hơn) bộ điều khiển PID.

ABSTRACT
With small footprints, omnidirectional motion, ability to swiftly reverse without rotating the body, ball balancing robots are suitable for operation in narrow areas. This robot is inherently unstable so it must always active balance. In this paper, two controllers (a PID controller and a LQG controller) are compared to apply on the prototype designed and built at the Faculty of Mechanical Engineering, University of Science and Technology, the University of Danang. The performance of the controllers is assessed through simulation, with different operating conditions. The results show that LQG controllers are of better performance (small rise time, settling time) than PID controllers.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn