Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,951,985

 Phân tích động học ROBOT SONG SONG PHẲNG KIỂU TAM GIÁC
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Nguyễn Phú Sinh, Nguyễn Thị Hải Vân
Nơi đăng: Tạp chí ISSN 1859-1531 khoa học và công nghệ Đại học Đà Nẵng; Số: ISSN 1859-1531;Từ->đến trang: 59-63;Năm: 2017
Lĩnh vực: Khoa học công nghệ; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Robot song song phẳng kiểu tam giác 3-PRP là một cơ cấu cơ khí vòng kín đối xứng được đề xuất bởi Damien Chablat và Stefan Staicu. Hai tác giả trên đã trình bày phương pháp giải bài toán động học robot bằng mô hình đệ quy (recursive model) trong bài báo của họ [1]. Trong nghiên cứu này, chúng tôi đề xuất một phương pháp giải khác, dựa trên lý thuyết vít (Screw theory) để giải quyết bài toán phân tích động học của robot này. Nghiên cứu của chúng tôi mô tả mô hình toán học của các thao tác liên quan tới chuyển động động học của robot trên cơ sở tôn trọng các liên kết hình học, đồng thời tìm ra mối quan hệ toán học giữa các biến khớp. Cuối cùng, mô hình toán học được kiểm chứng bằng cách so sánh kết quả chương trình trên Matlab và kết quả mô phỏng trên phần mềm 3D Adams view.
ABSTRACT
A planar 3-PRP triangular parallel robot is a special symmetrical closed-loop mechanism which is proposed by Damien Chablat and Stefan Staicu. A recursive modeling for kinematics of this robot is presented in their paper [1]. In this research, we propose a method, based on the theory of screws for solving the kinematic analysis of this robot is investigated. Our study describes the mathematical model of the manipulator which deals with the motion of robot kinematic respect to geometry links, the matter of finding the mathematical relation between the joint variables. Finally, the mathematical modeling is verified by comparing Matlab result and Adams view simulation results.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn