Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,841,819

 A Track Fuzzy Control of Robot Manipulator with Elastic Links
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Nguyen Hoang Mai1 and Pham Anh Tuan2
Nơi đăng: Springer published, San Francisco USA 2019; Số: 1-2019;Từ->đến trang: 939-951;Năm: 2019
Lĩnh vực: Khoa học công nghệ; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
The problem of robot control with regard to elasticity of the arms is very meaningful to the reality.
It enables the saving of fabrication materials, maximizes the machine's bearing capacity while maintaining
precise control and protects the arms from mechanical damage. So there are many studies on this mode of
control [1],[2],[5],[6],[7],[8],[9],[10]. This is a strong nonlinear object, so it should describe the elastic arm
exactly. This article presents a method of control elastic robot links with fractional model. Use fuzzy controller
combined with PID to compensate elasticity. The simulation results confirm the correctness of the method.
ABSTRACT
The problem of robot control with regard to elasticity of the arms is very meaningful to the reality.
It enables the saving of fabrication materials, maximizes the machine's bearing capacity while maintaining
precise control and protects the arms from mechanical damage. So there are many studies on this mode of
control [1],[2],[5],[6],[7],[8],[9],[10]. This is a strong nonlinear object, so it should describe the elastic arm
exactly. This article presents a method of control elastic robot links with fractional model. Use fuzzy controller
combined with PID to compensate elasticity. The simulation results confirm the correctness of the method.
[ 2020\2020m09d07_8_35_56Slides.pdf ]
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn