Home
Giới thiệu
Tài khoản
Đăng nhập
Quên mật khẩu
Đổi mật khẩu
Đăng ký tạo tài khoản
Liệt kê
Công trình khoa học
Bài báo trong nước
Bài báo quốc tế
Sách và giáo trình
Thống kê
Công trình khoa học
Bài báo khoa học
Sách và giáo trình
Giáo sư
Phó giáo sư
Tiến sĩ
Thạc sĩ
Lĩnh vực nghiên cứu
Tìm kiếm
Cá nhân
Nội dung
Góp ý
Hiệu chỉnh lý lịch
Thông tin chung
English
Đề tài NC khoa học
Bài báo, báo cáo khoa học
Hướng dẫn Sau đại học
Sách và giáo trình
Các học phần và môn giảng dạy
Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
Khen thưởng
Thông tin khác
Tài liệu tham khảo
Hiệu chỉnh
Số người truy cập: 111,201,089
An Adaptive Neural Non-Singular Fast-Terminal Sliding-Mode Control for Industrial Robotic Manipulators
Tác giả hoặc Nhóm tác giả:
Anh Tuan Vo, Hee-Jun Kang
Nơi đăng:
Applied Sciences, MDPI;
S
ố:
8(12);
Từ->đến trang
: 2562;
Năm:
2018
Lĩnh vực:
Kỹ thuật;
Loại:
Bài báo khoa học;
Thể loại:
Quốc tế
TÓM TẮT
In this study, a robust control strategy is suggested for industrial robotic manipulators. First,
to minimize the effects of disturbances and dynamic uncertainties, while achieving faster response
times and removing the singularity problem, a nonsingular fast terminal sliding function is proposed. Second, to achieve the proposed tracking trajectory and chattering phenomenon elimination, a robust control strategy is designed for the robotic manipulator based on the proposed sliding function and a continuous adaptive control law. Furthermore, the dynamical model of the robotic system is estimated by applying a radial basis function neural network. Thanks to those techniques, the proposed system can operate free of an exact robotic model. The suggested system provides high tracking accuracy, robustness, and fast response with minimal positional errors compared to other control strategies. Proof of the robustness and stability of the suggested system has been verified by the Lyapunov theory. In simulation analyses, the simulated results present the effectiveness of the suggested strategy for the joint position tracking control of a 3-degree of freedom (3-DOF) PUMA560 robot.
ABSTRACT
In this study, a robust control strategy is suggested for industrial robotic manipulators. First,
to minimize the effects of disturbances and dynamic uncertainties, while achieving faster response
times and removing the singularity problem, a nonsingular fast terminal sliding function is proposed. Second, to achieve the proposed tracking trajectory and chattering phenomenon elimination, a robust control strategy is designed for the robotic manipulator based on the proposed sliding function and a continuous adaptive control law. Furthermore, the dynamical model of the robotic system is estimated by applying a radial basis function neural network. Thanks to those techniques, the proposed system can operate free of an exact robotic model. The suggested system provides high tracking accuracy, robustness, and fast response with minimal positional errors compared to other control strategies. Proof of the robustness and stability of the suggested system has been verified by the Lyapunov theory. In simulation analyses, the simulated results present the effectiveness of the suggested strategy for the joint position tracking control of a 3-degree of freedom (3-DOF) PUMA560 robot.
© Đại học Đà Nẵng
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn