Home
Giới thiệu
Tài khoản
Đăng nhập
Quên mật khẩu
Đổi mật khẩu
Đăng ký tạo tài khoản
Liệt kê
Công trình khoa học
Bài báo trong nước
Bài báo quốc tế
Sách và giáo trình
Thống kê
Công trình khoa học
Bài báo khoa học
Sách và giáo trình
Giáo sư
Phó giáo sư
Tiến sĩ
Thạc sĩ
Lĩnh vực nghiên cứu
Tìm kiếm
Cá nhân
Nội dung
Góp ý
Hiệu chỉnh lý lịch
Thông tin chung
English
Đề tài NC khoa học
Bài báo, báo cáo khoa học
Hướng dẫn Sau đại học
Sách và giáo trình
Các học phần và môn giảng dạy
Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
Khen thưởng
Thông tin khác
Tài liệu tham khảo
Hiệu chỉnh
Số người truy cập: 111,199,095
A Chattering-Free, Adaptive, Robust Tracking Control Scheme for Nonlinear Systems With Uncertain Dynamics
Tác giả hoặc Nhóm tác giả:
Anh Tuan Vo, Hee-Jun Kang
Nơi đăng:
IEEE Access, IEEE Xplore Digital Library;
S
ố:
7;
Từ->đến trang
: 10457 - 10466;
Năm:
2019
Lĩnh vực:
Kỹ thuật;
Loại:
Bài báo khoa học;
Thể loại:
Quốc tế
TÓM TẮT
This paper introduces a chattering-free, adaptive, and robust tracking control scheme for a class of second-order nonlinear systems with uncertain dynamics. First, a proportional-integral-derivative
control-fast terminal sliding function is proposed to enable the advantages of both the PID and non-singular fast terminal sliding mode approaches in the field of non-singularity, fast convergence time, defined time convergence, and stability with small steady-state errors. Second, to obtain the desired control target without chattering behavior, the proposed controller with a continuous approach has been applied. In detail, the proposed controller uses an integral of a switching term and an adaptive updating law to compensate the lumped system uncertainty (e.g., disturbances, unmodeled dynamics, nonlinearities, or unmeasurable noise). Our proposed controller does not require knowledge about bound values of those anonymous components.
The robust behavior and the defined time convergence have been demonstrated rigorously by the Lyapunov principle. Finally, the position tracking computer simulations have been performed to demonstrate the effectiveness and practicality of the suggested controller.
ABSTRACT
This paper introduces a chattering-free, adaptive, and robust tracking control scheme for a class of second-order nonlinear systems with uncertain dynamics. First, a proportional-integral-derivative
control-fast terminal sliding function is proposed to enable the advantages of both the PID and non-singular fast terminal sliding mode approaches in the field of non-singularity, fast convergence time, defined time convergence, and stability with small steady-state errors. Second, to obtain the desired control target without chattering behavior, the proposed controller with a continuous approach has been applied. In detail, the proposed controller uses an integral of a switching term and an adaptive updating law to compensate the lumped system uncertainty (e.g., disturbances, unmodeled dynamics, nonlinearities, or unmeasurable noise). Our proposed controller does not require knowledge about bound values of those anonymous components.
The robust behavior and the defined time convergence have been demonstrated rigorously by the Lyapunov principle. Finally, the position tracking computer simulations have been performed to demonstrate the effectiveness and practicality of the suggested controller.
© Đại học Đà Nẵng
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn