Home
Giới thiệu
Tài khoản
Đăng nhập
Quên mật khẩu
Đổi mật khẩu
Đăng ký tạo tài khoản
Liệt kê
Công trình khoa học
Bài báo trong nước
Bài báo quốc tế
Sách và giáo trình
Thống kê
Công trình khoa học
Bài báo khoa học
Sách và giáo trình
Giáo sư
Phó giáo sư
Tiến sĩ
Thạc sĩ
Lĩnh vực nghiên cứu
Tìm kiếm
Cá nhân
Nội dung
Góp ý
Hiệu chỉnh lý lịch
Thông tin chung
English
Đề tài NC khoa học
Bài báo, báo cáo khoa học
Hướng dẫn Sau đại học
Sách và giáo trình
Các học phần và môn giảng dạy
Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
Khen thưởng
Thông tin khác
Tài liệu tham khảo
Hiệu chỉnh
Số người truy cập: 107,045,165
Adaptive neural integral full-order terminal sliding mode control for an uncertain nonlinear system
Tác giả hoặc Nhóm tác giả:
Anh Tuan Vo, Hee-Jun Kang
Nơi đăng:
IEEE Access, IEEE Xplore Digital Library;
S
ố:
7;
Từ->đến trang
: 42238-42246;
Năm:
2019
Lĩnh vực:
Kỹ thuật;
Loại:
Bài báo khoa học;
Thể loại:
Quốc tế
TÓM TẮT
This paper reports the design of a control system for a class of general nonlinear second-order systems. The significant problems of singularity and chattering phenomenon, which limit the use of the conventional terminal sliding mode control (TSMC) in real applications due to the order of the sliding surface, need to be addressed. In addition, the effects of disturbances and uncertainties need to be removed, and the response rates are increased. Therefore, the integral full-order terminal sliding mode (IFOTSM) surface was proposed. To track the specified trajectories with high accuracy, a control approach is developed for the class of general nonlinear second-order systems by utilizing an IFOTSM surface and an adaptive compensator. The unknown dynamic model is derived based on a radial basis function neural network (RBFNN). Consequently, our controller provides good performance with minimum position errors, robustness against uncertainties, and work without a precise dynamic model. The simulated examples were performed to analyze the effectiveness of the control approach for position pathway tracking control of a 2-DOF parallel manipulator.
ABSTRACT
This paper reports the design of a control system for a class of general nonlinear second-order systems. The significant problems of singularity and chattering phenomenon, which limit the use of the conventional terminal sliding mode control (TSMC) in real applications due to the order of the sliding surface, need to be addressed. In addition, the effects of disturbances and uncertainties need to be removed, and the response rates are increased. Therefore, the integral full-order terminal sliding mode (IFOTSM) surface was proposed. To track the specified trajectories with high accuracy, a control approach is developed for the class of general nonlinear second-order systems by utilizing an IFOTSM surface and an adaptive compensator. The unknown dynamic model is derived based on a radial basis function neural network (RBFNN). Consequently, our controller provides good performance with minimum position errors, robustness against uncertainties, and work without a precise dynamic model. The simulated examples were performed to analyze the effectiveness of the control approach for position pathway tracking control of a 2-DOF parallel manipulator.
© Đại học Đà Nẵng
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn