Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,729,670

 Động lực học và các đặc tính dao động của hệ con lắc furuta
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Anh-Đức Phạm; Trần Quang Khải; Do Le Hung Toan
Nơi đăng: TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG; Số: Vol 18, No. 5.1;Từ->đến trang: 29-32;Năm: 2020
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Con lắc Furuta, hay còn được biết đến với cái tên “con lắc quay ngược”, là một hệ chuyển động có hai bậc tự do với các chuyển động đầu vào được tạo ra bởi một động cơ quay. Hệ con lắc này là một mô hình thực nghiệm lý tưởng để thực nghiệm các phương pháp điều khiển cũng như khảo sát đặc tính dao động của một hệ cơ điện hai bậc tự do. Mặc dù là hệ thống điều khiển phổ biến, thực tế hiện nay có rất ít các công bố trình bày hoàn chỉnh và chi tiết hệ động lực học cũng như đặc tính dao động của con lắc này. Do đó, bài báo sẽ đi vào chi tiết cách thiết lập phương trình động lực học của con lắc Furuta dựa trên các phương trình chuyển động Euler-Lagrange. Chương trình mô phỏng điều khiển và đặc tính chuyển động của các khâu trong con lắc Furuta sẽ được xây dựng trong ứng dụng Matlab. Dựa trên các thông số đặc trưng của hệ thống, các đặc tính dao động của hệ con lắc Furuta sẽ được mô tả cụ thể.
ABSTRACT
Furuta pendulum, also known as “the inverted rotary pendulum” is a 2DOF model for control platform with initial movement created by a rotary motor. This pendulum model is a good platform not only to implement theoretical control methods but also to evaluate the vibration characteristics of a 2DOF mechatronics system. Despite the regularity of this control platform, few papers have used the dynamics model and vibration characteristics of Furuta pendulum in detail. Thus, this paper presents a mathematical model for the movement of Furuta pendulum based on Euler-Lagrange equations. Furthermore, a simulation model for system control and movement features of this pendulum is established in Matlab environment. Based on the identified parameters of the system, all vibration characteristics of Furuta pendulum are clearly illustrated.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn