Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,978,582

 Adaptive Tracking Control of Robot Manipulators Using Neural Network for Friction and Uncertainties Compensation
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Anh Tuan Vo, Hee-Jun Kang, Tien Dung Le
Nơi đăng: 12th International Forum on Strategic Technology (IFOST) 2017; Số: 12th;Từ->đến trang: 25-29;Năm: 2017
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
In this paper, a novel controller is implemented forrobot manipulators. Fuzzy adaptive sliding mode control based ona neural network is used to completely approximate frictionaluncertainties and external disturbances. The simulation resultshows that an estimator combining a neural network with a fuzzysystem has a better capability of estimating uncertainties than afuzzy system alone. And also, the proposed controller results in lesschattering, very small tracking errors and its robustness againstuncertainties and external disturbances.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn