Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,953,284

 An Output Feedback Tracking Control based on Neural Sliding Mode and High Order Sliding Mode Observer
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Anh Tuan Vo, Hee - Jun Kang, Van - Cuong Nguyen.
Nơi đăng: IEEE Conference Publications - IEEE Xplore Digital Library; Số: 978-1-5090-4688-1/17/$31.00 ©2017 IEEE;Từ->đến trang: 161 - 165;Năm: 2017
Lĩnh vực: Chưa xác định; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
In this paper, a novel output feedback trackingcontrol scheme based on neural sliding mode without joint velocitymeasurement and the high order sliding mode observer for theuncertainty of robot manipulators are presented. Two second-order sliding mode observers are designed to estimate jointvelocities and dynamic uncertainties of the robot manipulator,respectively. The first-second order sliding mode observer is usedto estimate the state vector in a finite time without filtration. Toestimate the uncertainties without filtration, the second secondorder sliding mode nonlinear observer is designed. By integratingtwo observers, the resulting observer can theoretically obtainexact estimations of both joint velocities and dynamicuncertainties. They are used to design an output feedback trackingcontrol scheme based on neural sliding mode controller. Thisproposed control scheme can reduce chattering and improvestracking performances. Finally, the simulation for a 2-DOF robotmanipulator is given to show the effectiveness of this controlstrategy.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn