Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,849,891

 Novel Quasi-Continuous Nonsingular Terminal Sliding Mode Controller for Output Feedback Tracking Control of Robot Manipulators
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Anh Tuan Vo, Hee - Jun Kang, Tien Dung Le
Nơi đăng: 21st International Conference on Mechatronics Technology; Số: No. : 2491-2017/CXBIPH/20-18/PD - ISBN : 978-604-63-2635-9;Từ->đến trang: 50-55;Năm: 2017
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
In this paper, a novel control algorithm isproposed for the robot manipulators. The proposedcontroller is based on nonsingular terminal sliding mode(NTSM) control method combined with a quasi -continuous second-order sliding mode (QC2S) control toestablish the novel quasi-continuous nonsingularterminal sliding mode controller (QC2S-NTSMC).Firstly, a nonsingular terminal sliding mode surface ischosen to avoid the singularity problem that exists in theconventional terminal sliding mode control. Therefore,the system can guarantee that tracking performanceachieves the desired value in a finite time, even so, it canovercome the complex-value and the restrictions of theexponent in traditional terminal sliding mode. Then, inorder to eliminate chattering and achieve highertracking accuracy, quasi - continuous second-ordersliding mode controller is investigated. Finally, computersimulation results for a two-link robot manipulator arealso shown to verify the effectiveness of the proposedstrategy.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn