Thông tin chung

  English

  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác

  Tài liệu tham khảo

  Hiệu chỉnh

 
Số người truy cập: 72,393,710

 A Fault Tolerant Control for Robot Manipulators Using a Neural Network Observer and a Third-Order Sliding Mode Observer
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Van - Cuong Nguyen, Anh - Tuan Vo, Hee - Jun Kang
Nơi đăng: 21st International Conference on Mechatronics Technology; Số: No. : 2491-2017/CXBIPH/20-18/PD - ISBN : 978-604-63-2635-9;Từ->đến trang: 56-61;Năm: 2017
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
In this paper, a fault tolerant control is proposed without velocity measurement, using a neural network observer and a third-order sliding mode observer for robot manipulators. The neural network (NN) observer is first designed for estimating the dynamic uncertainties. The third-order sliding mode (TOSM) observer is then designed for estimating the velocity and unknown faults without any filtration based on the estimated dynamic uncertainties. The effectiveness of the observer is also compared with second-order sliding mode observer having weakness of requiring a filtration. The obtained fault information can be used for fault detection, isolation, and identification. To compensate the effect of dynamic uncertainties and faults, a fault tolerant control strategy is proposed. Simulation result on a 2-DOF robot manipulator is presented to verify the effectiveness of the proposed algorithm.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn