Home
Giới thiệu
Tài khoản
Đăng nhập
Quên mật khẩu
Đổi mật khẩu
Đăng ký tạo tài khoản
Liệt kê
Công trình khoa học
Bài báo trong nước
Bài báo quốc tế
Sách và giáo trình
Thống kê
Công trình khoa học
Bài báo khoa học
Sách và giáo trình
Giáo sư
Phó giáo sư
Tiến sĩ
Thạc sĩ
Lĩnh vực nghiên cứu
Tìm kiếm
Cá nhân
Nội dung
Góp ý
Hiệu chỉnh lý lịch
Thông tin chung
English
Đề tài NC khoa học
Bài báo, báo cáo khoa học
Hướng dẫn Sau đại học
Sách và giáo trình
Các học phần và môn giảng dạy
Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
Khen thưởng
Thông tin khác
Tài liệu tham khảo
Hiệu chỉnh
Số người truy cập: 106,948,095
An Adaptive Fuzzy Terminal Sliding Mode Control Methodology for Uncertain Nonlinear Second-Order Systems
Tác giả hoặc Nhóm tác giả:
Anh Tuan Vo,
Hee-Jun Kang, and Tien Dung Le
Nơi đăng:
Springer, Cham, ICIC 2018;
S
ố:
LNCS, volume 10954;
Từ->đến trang
: 123-135;
Năm:
2018
Lĩnh vực:
Kỹ thuật;
Loại:
Bài báo khoa học;
Thể loại:
Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
This paper introduces a novel control strategy for uncertain nonlinear second-order systems. Our strategy proposes a novel adaptive fuzzy sliding mode controller, which based on a combination of a new non-singular fast terminal sliding variable and a continuous control algorithm. In this paper, our main contribution is to contain benefits of non-singular fast terminal sliding variables such as fast convergence and no singularity drawback along with strong robustness in the frame of perturbation and uncertainty. In the suggested controller, a continuous control law is added to refuse the drawbacks of sliding mode control about consideration on upper bound value of perturbations and uncertainties. Unfortunately, it is remarkable difficult for a real system to identify those upper bound limits in advance. It is reminded that to deal with above concern, a fuzzy logic control algorithm with adaptive updating law can be used to approximate switching control law. Thanks to this technique, the perturbations and uncertainties can be eliminated without chattering behavior in control input. Accordingly, the strong robustness and the stability of the suggested system is then secured with high accuracy performance. The robustness topic of the suggested system is also completely proven by Lyapunov approach. In our numerical simulation, performances comparison among the suggested control strategy, a sliding mode controller, and a non-singular terminal sliding mode controller are specifically performed. Our simulation result demonstrates the effectiveness, practicality of suggested control strategy for the joint position tracking control of a 3-DOF PUMA560 robot.
© Đại học Đà Nẵng
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn