Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 107,347,438

 Dynamics and Robust Adaptive Controller of Three Wheel Omnidirectional Mobile Robot
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Xuan Bao Nguyen, Hoa Thi Truong
Nơi đăng: IEEE; Số: 2021;Từ->đến trang: 110-114;Năm: 2021
Lĩnh vực: Khoa học công nghệ; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
In this study, a novel adaptive controller of the Omnidirectional Mobile Robot (OMR) is proposed for a certain class of unknown nonlinear dynamical systems. The proposed controller was designed by incorporating 2 types of control methods. One is an adaptive controller, and the other is an adaptive tuner. While the adaptive controller is designed using a back-stepping controller that would act as the main tracking controller, the adaptive tuner derived in the sense of Lyapunov stability theorem was utilized to adjust the parameter on-line for further assuring robust and optimal performance. To verify its effectiveness and extend its application, the proposed controller was applied to the path tracking of an Omnidirectional Mobile Robot, whose salient performance is verified by numerical simulation and whose advantages are presented compared with conventional controller scheme under the same environment.
ABSTRACT
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn