Home
Giới thiệu
Tài khoản
Đăng nhập
Quên mật khẩu
Đổi mật khẩu
Đăng ký tạo tài khoản
Liệt kê
Công trình khoa học
Bài báo trong nước
Bài báo quốc tế
Sách và giáo trình
Thống kê
Công trình khoa học
Bài báo khoa học
Sách và giáo trình
Giáo sư
Phó giáo sư
Tiến sĩ
Thạc sĩ
Lĩnh vực nghiên cứu
Tìm kiếm
Cá nhân
Nội dung
Góp ý
Hiệu chỉnh lý lịch
Thông tin chung
English
Đề tài NC khoa học
Bài báo, báo cáo khoa học
Hướng dẫn Sau đại học
Sách và giáo trình
Các học phần và môn giảng dạy
Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
Khen thưởng
Thông tin khác
Tài liệu tham khảo
Hiệu chỉnh
Số người truy cập: 106,085,849
Điều khiển mô hình con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển LQR với hai vòng phản hồi
Tác giả hoặc Nhóm tác giả:
TS. Trần Đình Khôi Quốc*
Nơi đăng:
Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN;
S
ố:
5(126).2018, Quyển 1;
Từ->đến trang
: 21;
Năm:
2018
Lĩnh vực:
Xã hội nhân văn;
Loại:
Bài báo khoa học;
Thể loại:
Trong nước
TÓM TẮT
Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển cho mô hình con lắc ngược qua hai vòng hồi tiếp. Vòng kín bên trong sử dụng phương pháp phản hồi trạng thái để ổn định mô hình con lắc xung quanh điểm cân bằng thẳng đứng phía trên. Vòng kín bên ngoài phản hồi vị trí xe để điều khiển xe đến vị trí đặt. Bộ điều khiển toàn phương tuyến tính LQR được sử dụng cho hai mạch vòng đồng thời nhằm điều khiển tối ưu hoạt động của mô hình. Để ước lượng biến trạng thái dùng cho vòng kín bên trong kết hợp với lọc nhiễu, tác giả sử dụng bộ lọc Kalman như một bộ quan sát. Kết quả mô phỏng trên Matlab chứng tỏ ưu điểm của việc sử dụng bộ điều khiển LQR cho hai mạch vòng đồng thời và hiệu quả lọc nhiễu của bộ lọc Kalman. Bộ điều khiển được kiểm chứng trên mô hình con lắc ngược thực nghiệm.
ABSTRACT
This paper presents method of controller design for an inverted pendulum system via two close loops. The inner loop uses state feedback method to stabilize model around the up-right equilibrium point. The outer loop uses the cart position feedback to drive the whole model to its set point. The Linear Quadratic Regulator (LQR) is used for both two loops at the same time to optimize the operation of the model. To estimate the state variables for the inner loop coupled with the noise filter, we use the Kalman filter as a state observatory. Simulation results on Matlab demonstrate the advantages of using LQR for both two loops and the effect of the Kalman filter. This controller is tested on the pendulum model by experiment.
© Đại học Đà Nẵng
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn