Thông tin chung

  English

  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác

  Tài liệu tham khảo

  Hiệu chỉnh

 
Số người truy cập: 75,104,053

 Design and control of a ball balancing robot
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Danh Ngoc Nguyen, Thanh Bo Cao, Truong Hung Pham, Nhu Thanh Vo, Phuoc Vinh Dang, Hoai Nam Le
Nơi đăng: Proceedings of 2018 4th International Conference on Green Technology and Sustainable Development (GTSD); Số: ISBN: 978-1-5386-5125-4;Từ->đến trang: 317-322;Năm: 2018
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
The purpose of this paper is to present the design, prototype and control of a ball balancing robot. This robot has hexagonal prism body actuated by three DC motors with omni-wheels. Using a state space model obtained by linearizing the equations of motion derived by Lagrangian method, a Linear Quadratic Gaussian controller is designed to stabilize and drive the robot. The performance of the proposed control method is illustrated through simulation and its deployment on the real prototype.
Keywords: Ball-balancing robot; Lagrangian method; LQG controller; Kalman filter
ABSTRACT
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn