Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 109,881,430

 Bearing-only Simultaneous Localization and Mapping using Omnidirectional Camera

Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Khoa T.D. Phan, Aleksandr Ovchinnikov
Nơi đăng: Advances in Intelligent Systems and Computing, Springer; Số: 341;Từ->đến trang: 107-121;Năm: 2015
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
In this paper, we present a solution to the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem for an indoor robot using bearing-only observations. An omnidirectional camera is used to observe indoor scene from which vertical lines are extracted to obtain bearing measurements. To track vertical lines through sequence of omnidirectional images, a matching algorithm based on histogram of oriented gradients technique is proposed. The Extended Kalman Filter (EKF) is used to estimate the 3-DoF motion of the robot along with two-dimensional positions of vertical lines in the environment. In order to overcome bearing-only initialization, the Unscented Transform is used to estimate the probability distribution function (PDF) of an initialized vertical line. Simulations and real experiments have been carried out to validate the proposed algorithm.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn