Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,838,888

 Takagi-Sugeno fuzzy descriptor approach for trajectory control of a 2-DOF serial manipulator
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Van-Anh Nguyen, Laurent Vermeiren, Antoine Dequidt, Anh-Tu Nguyen, Michel Dambrine, Le Cung
Nơi đăng: Proceedings of the 13th IEEE CONFERENCE ON INDUSTRIAL ELECTRONICS AND APPLICATIONS; Số: ICIEA 2018;Từ->đến trang: 1288-1293;Năm: 2018
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Báo cáo; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
This paper presents a Takagi-Sugeno fuzzy descriptor control approach for a nonlinear 2-DoF serial manipulator. The design goal is to achieve high tracking performance in case of circular trajectories while significantly reducing the numerical complexity of the designed controller through an original robust control scheme. Based on Lyapunov stability theory, the control design is reformulated as an LMI (linear matrix inequality) optimization which can be easily solved with available solvers. Simulation results carry out with SimMechanics environment clearly demonstrate the effectiveness of the proposed control approach.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn