Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 109,866,557

 LMI-based 2-DoF control design of a manipulator via T-S descriptor approach
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: T.V.A. Nguyen, A.T. Nguyen., L. Vermeiren, A. Dequidt, M. Dambrine, Cung Le
Nơi đăng: 27eme rencontres francophones sur la loque floue et ses applicatiosn LFA 2018; Số: 2018;Từ->đến trang: 1-8;Năm: 2018
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Báo cáo; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
This paper presents a method for the control design of a manipulator. The design goal is to achieve a guaranteed ∞ H model reference tracking performance with respect to bounded reference inputs through a 2DoF control scheme. To achieve this goal, the manipulator system is represented by a Takagi-Sugeno fuzzy model in descriptor form. The control scheme is based on a parallel distributed compensation controller. Based on Lyapunov stability theory, the control design is formulated as an LMI optimization problem which can be effectively solved with numerical solvers. Simulation results carried out with the SimMechanics environment clearly demonstrate the effectiveness of the proposed method.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn