Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,854,350

 Design and control of an active prosthetic leg
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Ngô Hoàng Trung, Ngô Thiện Đức, Nguyễn Danh Ngọc, Lê Hoài Nam
Nơi đăng: Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN; Số: 12 (121);Từ->đến trang: 24-29;Năm: 2017
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Bài báo trình bày việc thiết kế, chế tạo mẫu và điều khiển chân giả chủ động. Phạm vi nghiên cứu bao gồm thiết kế cơ khí, thiết kế điện tử và thiết kế hệ thống điều khiển. Các nghiên cứu về cơ khí bao hàm các công việc về thiết kế sơ đồ động học, mô hình hóa hệ thống động lực học và thiết kế 3D. Trong khi đó, thiết kế điện tử gồm thiết kế mạch in điện tử và hệ thống cảm biến của chân giả. Thiết kế hệ thống điều khiển bao hàm việc ước lượng thông số hệ thống, xây dựng bộ điều khiển thích nghi tự hiệu chỉnh đóng vai trò như bộ não của chân giả để điều khiển toàn bộ hệ thống. Mục tiêu chính của việc nghiên cứu là tạo ra mẫu thử đầu tiên của chân giả chủ động để mô phỏng theo chuyển động và thử nghiệm trên chủ thể khỏe mạnh trước khi áp dụng cho người khuyết tật. Thêm vào đó, chân giả còn đóng vai trò như một nền tảng giúp cho việc thử nghiệm các phương pháp điều khiển khác nhau.
ABSTRACT
The purpose of this paper is to present the design, prototype and control of an active prosthetic leg. The research scope encompasses the mechanical design, the electronic design and the control system design. The mechanical design covers kinematic diagram design, dynamic system modelling and 3D design. Meanwhile, the electronic one includes PCB mainboard design and sensor system design. The control system design contains system parameter estimation and self-tuning regulator adaptive controller design, creating the adaptive controller which plays a role as the brain of the prosthetic leg to control the whole system. The main objective of this work is to produce a very first prototype of an active prosthetic leg which mimics the movement, experimenting on a healthy man before being adopted on amputees. In addition, the prosthetic leg can be also served as a test platform for testing the control methods.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn