Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,828,099

 Kinematic analysis of a Hybrid Delta - Remote Center of Motion (RCM) assisting minimally invasive surgery
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Phan Văn Tiên, Nguyễn Phú Sinh, Lê Hoài Nam
Nơi đăng: Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN; Số: 11 (120) - Quyển 4;Từ->đến trang: 90-94;Năm: 2017
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Phẫu thuật nội soi là một phương pháp phẩu thuật thông qua những lỗ nhỏ trên người bệnh nhân. Phương pháp này có nhiều ưu điểm hơn so với phương pháp mổ truyền thống như thời gian phục hồi nhanh hơn, vết sẹo mổ nhỏ hơn, ít đau hơn và an toàn hơn. Tuy nhiên, trong phẩu thuật nội soi, mọi hoạt động phẩu thuật đều thông qua các lỗ nhỏ nên bị giới hạn về không gian quan sát, và dụng cụ phẩu thuật cũng bị giới hạn về vùng chuyển động. Để khắc phục các nhược điểm này, nhiều robot trang bị cơ cấu chuyển động quanh một tâm (Remote Center of Motion mechanism) đã được nghiên cứu. Bài báo này sẽ trình bày mô phỏng chuyển động của một số cơ cấu RCM thường gặp trong các robot hỗ trợ phẩu thuật nội soi và trình bày phân tích động học của robot Delta – RCM được đề xuất bởi nhóm tác giả. Từ khóa: Robot delta; Robot song song; Remote Center of Motion; Phân tích động học; Phẩu thuật nội soi
ABSTRACT
Minimally Invasive Surgery (MIS) is the latest trend of surgery which the surgical operation is done through small incisions. This type of surgery has many advantages than conventional surgery such as shorter and less painful recover, less invasive, safer so on. However, there are some disadvantages associated with MIS such as limited field of view by using endoscopes and limiting motion of surgical tools. In order to overcome this advantages of MIS, almost of all existing robotics that assisted Minimal invasive surgery, have the Remote Center Motion mechanisms. This paper presents an overview of some typical Remote Center of Motion (RCM) mechanisms with graphical result conducted simulation on ADAMS VIEW and kinematic analysis of a compact hybrid Delta – RCM robot that is developed for assisting physicians to perform MIS.Keyword: Delta robot; Parallel robot; Remote Center of Motion; Kinematic analysis; Minimally Invasive Surgery
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn