Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,853,346

 Bài toán động học, động lực học và phương pháp thiết kế hình học cho robot delta kiểu ba khớp quay
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Lê Xuân Hoàng, Lê Hoài Nam*
Nơi đăng: Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN; Số: 11 (132) - Quyển 1;Từ->đến trang: 36-40;Năm: 2018
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Bài báo đề cập đến các vấn đề cơ bản của robot Delta như mô hình hóa bài toán, bài toán động học, động lực học. Bên cạnh đó, bài báo còn phân loại chi tiết vùng làm việc cũng như xác định được khối cầu nội tiếp bên trong vùng làm việc. Các công thức được đưa ra như một tham chiếu cho việc thiết kế. Kết quả cho thấy có bốn vùng làm việc phù hợp với thực tiễn thiết kế. Từ đó, nhóm tác giả đề xuất hai phương án thiết kế robot Delta dựa theo vùng làm việc cho trước. Phương án thứ nhất thích hợp để thiết kế các robot cỡ nhỏ, còn phương án thứ hai được khuyên dùng để thiết kế các robot cỡ lớn. Phần cuối cùng sẽ là việc ứng dụng các công thức đã được xác lập để thiết kế mô hình robot Delta và chọn ra các kích thước tối ưu. Robot Delta; động học; động lực học; vùng làm việc; thiết kế hình học
ABSTRACT
In this paper, the basic issues of Delta robot such as modelling, kinematics and dynamics solution will be presented. Besides, the workspaces have been dissected in detail. It also contains the equations which show how the parameters affect the workspace. Four useful workspaces have been found. Therefore, this result can be used for supporting design. Two design approaches have been developed based on the given workspace. The first one is suitable for small size robot and the second one is recommended for big size robot. Finally, all results will be applied to build an optimal model of Delta robot from the given workspace. Delta robot; kinematics; dynamics; workspace; geometrical design
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn