Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 107,437,638

 Phân tích thực nghiệm quá trình tự cân bằng LQR của hệ thống con lắc ngược hệ trượt điều khiển bởi vi xử lý C2000
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Thái Bá Hoà, Tôn Nữ Huyền Trang, Phạm Anh Đức, Lê Hoài Nam*
Nơi đăng: Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN; Số: 20 (7);Từ->đến trang: 25-28;Năm: 2022
Lĩnh vực: Khoa học công nghệ; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Con lắc ngược hệ phẳng là mô hình đặc trưng cho hệ thống máy móc có tay máy liền thân xe có mang vật dựng đứng cần di chuyển trên hệ ray tịnh tiến theo một quảng đường cố định. Đây cũng là mô hình được sử dụng nhiều trong các trường đại học trên thế giới để nghiên cứu và giảng dạy. Trong nghiên cứu này, nhóm tác giả trình bày các bước xây dựng và thực nghiệm mô hình con lắc ngược được điều khiển bằng vi xử lý C2000 của Texas Instrument. Trước tiên, mô hình động lực học của hệ thống được thiết lập. Tiếp theo các thông số điều khiển tương ứng với kết cấu cụ thể của mô hình được mô tả. Từ đó, kết quả thực nghiệm quá trình nâng con lắc (swing-up) và giữ cân bằng của hệ thống được phân tích.
ABSTRACT
The Planar inverted pendulum is a typical model for a system having an arm directly attached to a cart moving on a rail system along a fixed distance. This is also a model widely used in universities around the world for research and teaching. In this study, the authors introduce details to build and experiment with an inverted pendulum controlled by Texas Instrument’s C2000 microprocessor. Firstly, a dynamic model of the system is established. Next, the control parameters corresponding to the specific structure of the model are described. Then, the experimental results of the Swing-up term and balancing pendulum process are analyzed.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn