| Điều khiển trượt thích nghi cho chuyển động tay máy |
Tác giả hoặc Nhóm tác giả:
NguyÔn C«ng HiÒn §HBK Hµ néi
NguyÔn Hoµng Mai §HKT §µ n½ng
§oµn Quang Vinh §HKT §µ n½ngmarriage affairs open i want an affair |
| Nơi đăng: Tạp chí KHCN các trường đại học; Số: 46+47;Từ->đến trang: 211-215;Năm: 2004 |
| Lĩnh vực: Khoa học công nghệ; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước |
| TÓM TẮT |
|
Bµi b¸o nªu lªn ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn kÕt hîp bÒn
v÷ng (trît SMC-Sliding Mode Control) – thÝch nghi phi tuyÕn (ARC- Adaptive Robust Control) ®Ó ¸p dông vµo
hÖ cã c¸c tham sè chuyÓn ®éng, thÝch hîp cho c¸c hÖ phi tuyÕn hay hÖ cã tham sè
kh«ng x¸c ®Þnh, víi môc ®Ých x©y dùng luËt ®iÒu khiÓn ®Ó sai lÖch nhá nhÊt. Bé
®iÒu khiÓn sÏ cho phÐp ®¸nh gi¸ mét sè chØ tiªu cña qu¸ tr×nh ®iÒu chØnh, x¸c
®Þnh vïng t¬ng øng víi luËt ®iÒu khiÓn. Tõ ®ã sÏ thÊy ®îc tÝnh thÝch nghi
toµn bé ho¹t ®éng cña hÖ. PhÇn m« pháng so s¸nh cho thÊy sù kh¸c biÖt vÒ chØ
tiªu chÊt lîng lµ sai lÖch vµ thêi gian qu¸ ®é còng nh tèc ®é tÝnh to¸n gi÷a
SMC vµ ARC cho tay m¸y.
|
| ABSTRACT |
|
This
paper presents Adaptive Robust (sliding mode) Control method to apply control
the variable parameters systems. This method is adapting in the nonlinear or
uncertain parameters systems to make the control law to take the minimum errors
in systems. The controller allows to estimate the control process to find the
silding mode trajectory control and adaptive tracjectory control. Then we will
estimate the adaptive operation in system. The simulative result compares
difference of qualitative norms between the
SMC and ARC couple control for manipulator.
|
