Thông tin chung

  English

  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác

  Tài liệu tham khảo

  Hiệu chỉnh

 
Số người truy cập: 60,273,829

  VỀ MỘT PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP MẶT TRƯỢT THÍCH NGHI TRONG ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY
unfaithful spouse will my husband cheat again i dreamed my husband cheated on me
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Nguyễn Hoàng Mai
Nơi đăng: Hội nghị Cơ điện tử lần 4
walgreens prints coupons prescription coupon card free printable coupons
; Số: 1;Từ->đến trang: 50-56;Năm: 2008
Lĩnh vực: Khoa học công nghệ; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Điều khiển trượt(SMC) là một giải thuật trong nhóm điều khiển bền vững, nó được sử dụng khá rộng rãi trong các hệ chuyển động phi tuyến, như các hệ điều khiển robot và các ứng dụng cơ điện tử. Đặc điểm của kiểu điều khiển này là cho đáp ứng quá độ ngắn, hệ bền vững với biến thiên của nhiễu và tham số. Ta có thể tạo được bộ điều khiển đơn giản nhưng vẫn điều khiển chính xác quĩ đạo trong khi không biết chính xác mô hình. Tuy nhiên, sự rung (chattering) của SMC cũng làm hạn chế khả năng ứng dụng của nó. Bài báo này giới thiệu một phương pháp nhằm giảm rung trên mặt trượt khi điều khiển tay máy cứng(rigid link) bằng cách biến đổi mặt trượt liên tục, gọi là siêu diện trượt. Kết quả mô phỏng thể hiện tính đúng đắn của lý thuyết đề ra.
ABSTRACT
Sliding Mode Control(SMC) is a robust method for nonlinear systems. The systems had a sort time of response and good transparent with sliding controller. Recently there are studies to sliding mode of robots and mechatronic applycations. We can make a simple controller with exactly active for non accuracy nonlinear models by used SMC. However, the chattering signals can make a bad establishment processing if using only SMC. This paper present a new method to change manyfold with new staties of robot systems, call a hyplane or super-suface. The simulation results explaint a sound theory.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn