Thông tin chung

  English

  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác

  Tài liệu tham khảo

  Hiệu chỉnh

 
Số người truy cập: 31,448,699

 Áp dụng phương pháp hình học và phương pháp Tôpô học để giải quyết bài toán định vị cho robot hoạt động trong nhà
abortion stories gone wrong information about abortions teenage abortion facts
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Đoàn Lê Anh, Đặng Phước Vinh, Ngô Thanh Nghị, Võ Như Thành
Nơi đăng: Hội nghị toàn quốc lần thứ 2 về điều khiển và tự động hóa - VCCA 2013, Đà Nẵng
cvs weekly sale cvs print prescription savings cards
; Số: 14;Từ->đến trang: 130-139;Năm: 2013
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Báo cáo; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Trong lĩnh vực robot tự hành thì việc xác định vị trí của một robot thông qua dữ liệu nhận được từ hệ thống cảm biến trang bị trên xe là một vấn đề mấu chốt. Mục đích của bài báo là giải quyết vấn đề này bằng cách sử dụng kết hợp hai phương pháp tiếp cận khác nhau: phương pháp hình học và phương pháp Tôpô học. Trong khi, phương pháp thứ nhất nhắm đến việc xác định tọa độ hiện tại của robot, phương pháp thứ hai sử dụng các đặc tính của môi trường làm việc như màu sắc, nhiệt độ... để giúp robot nhận biết được nó đang ở đâu. Nhóm tác giả đã xây dựng một thuật toán hoàn chỉnh dựa trên hai phương pháp tiếp cận và kiểm nghiệm bằng một chương trình mô phỏng một robot tự hành. Bên cạnh đó từng phương pháp riêng riêng rẽ cũng đã có những cải biến để nâng hiệu quả cho quá trình định vị. Thứ nhất là việc kết hợp Bộ lọc hạt (Particle Filter) với thuật toán kích thước lấy mẫu hiệu quả ( Effective Sample Size) giúp cho việc xác định tọa độ của robot trong phương pháp hình học trở nên hiệu quả hơn. Thứ hai là việc xây dựng bản đồ Tôpô cho môi trường làm việc của robot kết hợp với thuật toán xác suất Forward- Backward cho phương pháp Tôpô học.
marriage affairs all wife cheat i want an affair
ABSTRACT

© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0511 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn