Home
Giới thiệu
Tài khoản
Đăng nhập
Quên mật khẩu
Đổi mật khẩu
Đăng ký tạo tài khoản
Liệt kê
Công trình khoa học
Bài báo trong nước
Bài báo quốc tế
Sách và giáo trình
Thống kê
Công trình khoa học
Bài báo khoa học
Sách và giáo trình
Giáo sư
Phó giáo sư
Tiến sĩ
Thạc sĩ
Lĩnh vực nghiên cứu
Tìm kiếm
Cá nhân
Nội dung
Góp ý
Hiệu chỉnh lý lịch
Thông tin chung
English
Đề tài NC khoa học
Bài báo, báo cáo khoa học
Hướng dẫn Sau đại học
Sách và giáo trình
Các học phần và môn giảng dạy
Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
Khen thưởng
Thông tin khác
Tài liệu tham khảo
Hiệu chỉnh
Số người truy cập: 106,082,920
Nhận dạng tham số động lực học và các hệ số ma sát cho tay máy robot song song phẳng 2 bậc tự do
Tác giả hoặc Nhóm tác giả:
Lê Tiến Dũng*
Nơi đăng:
Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN;
S
ố:
Số 3(100).2016;
Từ->đến trang
: 19;
Năm:
2016
Lĩnh vực:
Xã hội nhân văn;
Loại:
Bài báo khoa học;
Thể loại:
Trong nước
TÓM TẮT
Bài báo trình bày một phương thức nhận dạng các tham số động lực học và các hệ số ma sát của tay máy robot song song phẳng 2 bậc tự do. Trước hết, mô hình động lực của đối tượng tay máy robot được giới thiệu và biến đổi đưa về dạng tuyến tính theo các tham số động lực học và các hệ số ma sát. Từ đó, một sơ đồ hồi quy để nhận dạng các tham số của mô hình được đề xuất dựa trên việc áp dụng thuật toán bình phương cực tiểu. Để kiểm nghiệm sự hiệu quả của phương pháp, việc áp dụng để nhận dạng các tham số động lực học và các hệ số ma sát của tay máy robot trên hệ thống thực nghiệm đã được thực hiện. Kết quả kiểm nghiệm cho thấy việc sử dụng các tham số động lực học và các hệ số ma sát sau khi nhận dạng bởi phương thức đề xuất đã làm giảm nhỏ các sai số của điều khiển bám quỹ đạo.
ABSTRACT
This paper presents a scheme for identification of dynamic parameters and coefficients of friction for 2-DOF planar parallel manipulators. First, dynamic model of the 2 DOF parallel robot is presented and modified to linear matrix form with respect to the vector of dynamic parameters and coefficients of friction. Then, a recursive scheme based on least mean square algorithm to identify the parameters is proposed. To verify the efficiency of the method, the identification method is applied in an experimental system of the 2 DOF parallel robot. The results show that the identified parameters bring about small tracking errors.
© Đại học Đà Nẵng
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn