Thông tin chung

  English

  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác

  Tài liệu tham khảo

  Hiệu chỉnh

 
Số người truy cập: 36,937,660

 Nhận dạng tham số động lực học và các hệ số ma sát cho tay máy robot song song phẳng 2 bậc tự do
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Lê Tiến Dũng*
Nơi đăng: Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN; Số: Số 3(100).2016;Từ->đến trang: 19;Năm: 2016
Lĩnh vực: Xã hội nhân văn; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Bài báo trình bày một phương thức nhận dạng các tham số động lực học và các hệ số ma sát của tay máy robot song song phẳng 2 bậc tự do. Trước hết, mô hình động lực của đối tượng tay máy robot được giới thiệu và biến đổi đưa về dạng tuyến tính theo các tham số động lực học và các hệ số ma sát. Từ đó, một sơ đồ hồi quy để nhận dạng các tham số của mô hình được đề xuất dựa trên việc áp dụng thuật toán bình phương cực tiểu. Để kiểm nghiệm sự hiệu quả của phương pháp, việc áp dụng để nhận dạng các tham số động lực học và các hệ số ma sát của tay máy robot trên hệ thống thực nghiệm đã được thực hiện. Kết quả kiểm nghiệm cho thấy việc sử dụng các tham số động lực học và các hệ số ma sát sau khi nhận dạng bởi phương thức đề xuất đã làm giảm nhỏ các sai số của điều khiển bám quỹ đạo.
ABSTRACT
This paper presents a scheme for identification of dynamic parameters and coefficients of friction for 2-DOF planar parallel manipulators. First, dynamic model of the 2 DOF parallel robot is presented and modified to linear matrix form with respect to the vector of dynamic parameters and coefficients of friction. Then, a recursive scheme based on least mean square algorithm to identify the parameters is proposed. To verify the efficiency of the method, the identification method is applied in an experimental system of the 2 DOF parallel robot. The results show that the identified parameters bring about small tracking errors.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0511 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn