Home
Giới thiệu
Tài khoản
Đăng nhập
Quên mật khẩu
Đổi mật khẩu
Đăng ký tạo tài khoản
Liệt kê
Công trình khoa học
Bài báo trong nước
Bài báo quốc tế
Sách và giáo trình
Thống kê
Công trình khoa học
Bài báo khoa học
Sách và giáo trình
Giáo sư
Phó giáo sư
Tiến sĩ
Thạc sĩ
Lĩnh vực nghiên cứu
Tìm kiếm
Cá nhân
Nội dung
Góp ý
Hiệu chỉnh lý lịch
Thông tin chung
English
Đề tài NC khoa học
Bài báo, báo cáo khoa học
Hướng dẫn Sau đại học
Sách và giáo trình
Các học phần và môn giảng dạy
Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
Khen thưởng
Thông tin khác
Tài liệu tham khảo
Hiệu chỉnh
Số người truy cập: 106,834,762
Adaptive Extended Computed Torque Control of 3 DOF Planar Parallel Manipulators Using Neural Network and Error Compensator
Tác giả hoặc Nhóm tác giả:
Quang Dan Le, Hee-Jun Kang, Tien Dung Le
Nơi đăng:
Lecture Notes in Computer Science;
S
ố:
Volume 9773;
Từ->đến trang
: 437-448;
Năm:
2016
Lĩnh vực:
Kỹ thuật;
Loại:
Bài báo khoa học;
Thể loại:
Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
In this paper, an adaptive extended computed torque controller is proposed for trajectory tracking of 3 degree-of-freedom planar parallel manipulators. The dynamic model, including the modeling errors and uncertainties, is established in the joint space of 3 degree-of-freedom planar parallel manipulators. Based on the dynamic model, an adaptive extended computed torque control scheme is proposed in which a feed-forward neural network is combined with error compensators for adaptive compensating the unknown modeling errors and uncertainties of the parallel manipulators. The weights of the neural network are based on sliding functions and self-tuned online during the tracking control of system without any offline training phase. Using the combination of Sim Mechanics and Solid works, the comparative simulations are conducted for verifying the efficiency of the proposed control scheme.
© Đại học Đà Nẵng
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn