Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,830,034

 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho tay máy robot có xét đến mô hình của động cơ truyền động
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: ThS. Bùi Hữu Thành*; TS. Lê Tiến Dũng
Nơi đăng: Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN; Số: Số 1(110).2017;Từ->đến trang: 84;Năm: 2017
Lĩnh vực: Xã hội nhân văn; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Bài báo đề xuất một thuật toán điều khiển thích nghi cho tay máy robot công nghiệp có xét đến mô hình của động cơ truyền động. Trước hết, mô hình động lực học tổng quát của tay máy robot công nghiệp có xét đến động cơ truyền động được xây dựng. Dựa trên mô hình này, một thuật toán điều khiển trượt truyền thống được trình bày. Tiếp đó, bài báo đề xuất một thuật toán điều khiển thích nghi trên cơ sở cải tiến thuật toán điều khiển trượt truyền thống bằng cách sử dụng kết hợp mạng nơ-ron nhân tạo, bộ ước lượng sai số và một thành phần bền vững. Mạng nơ-ron nhân tạo và bộ ước lượng sai số có khả năng tự chỉnh và hoạt động online để bù các thành phần bất định của hệ thống. Sự ổn định của thuật toán được chứng minh bằng lý thuyết ổn định Lyapunov. Để kiểm chứng sự hiệu quả của thuật toán đề xuất, các mô phỏng được thực hiện trên Matlab/Simulink và SimMechanics cho tay máy robot hai bậc tự do.
ABSTRACT
This paper proposes an adaptive control algorithm for robot manipulators considering motor model. First, a general dynamic model of robot manipulators including motor model is developed. Based on this dynamic model, a traditional sliding mode control algorithm is presented. Then, an adaptive control algorithm is proposed based on the improvement of traditional sliding mode controller using the combination of a neural network, an error estimator and a robust term. The neural network and the error estimator can self adjust and work online to compensate for the uncertainties of the control system. The stability of the proposed control algorithm is proved by Lyapunov theory. To demonstrate the effectiveness of the proposed control algorithm, simulations are conducted on Matlab/Simulink and SimMechanics for a 2 DOF robot manipulator.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn