Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,825,678

 Phân tích động học và các cấu hình kỳ dị của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: TS. Lê Tiến Dũng*; ThS. Dương Tấn Quốc
Nơi đăng: Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN; Số: Số 5(114).2017-Quyển 1;Từ->đến trang: 626;Năm: 2017
Lĩnh vực: Xã hội nhân văn; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Bài báo phân tích tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR. Để tính toán cho hệ thống điều khiển tay máy robot trong không gian làm việc, mô hình động học ngược và động học thuận của tay máy robot 3-RRR được xây dựng. Đó là mô hình thể hiện mối quan hệ giữa khớp chủ động và vị trí trên hệ tọa độ Descartes, góc xoay của khâu chấp hành cuối. Các ma trận suy ra từ động học chính là các ma trận Jacobian, và sau đó ứng dụng các ma trận này vào tìm các cấu hình kỳ dị. Hơn nữa, việc tìm được các ma trận Jacobian này còn giúp cho việc tính toán động lực học phục vụ cho việc điều khiển bằng phương pháp điều khiển tính toán lực. Các kết quả được kiểm chứng trên Matlab/Simulink kết hợp SolidWorks nhằm phục vụ cho việc thiết kế kích thước, quỹ đạo chuyển động, phân tích không gian làm việc loại trừ các cấu hình kỳ dị, tính mô hình động lực học và điều khiển của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do.
ABSTRACT
This article analyzes 3 degree-of-freedom planar parallel robotic manipulator3-RRR (Revolute – Revolute – Revolute). For computation of control system of the robot in workspace, inverse kinematic and forward kinematic model of robot 3-RRR are firstly created. These models demonstrate the bond of active joints and positions on Descartes coordinates, the angle of end-effector. The matrices which are derived from kinematic models are called Jacobian matrices which then are applied to find out singularity configurations. Moreover, Jacobian matrices are helpful to calculate dynamic model which is used for computed torque control algorithm. The results of this paper are verified by simulation using Matlab/Simulink combined with SolidWorks, which are helpful for designing dimension and trajectory, analysing singularities avoidance, computing dynamic model and control algorithm of the robot manipulator.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn