Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,968,349

 Điều khiển đồng bộ tính mô-men cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: TS. Lê Tiến Dũng*; Lê Quang Dân
Nơi đăng: Tạp chí Khoa học Công nghệ ĐHĐN; Số: Số 7(116).2017;Từ->đến trang: 32;Năm: 2017
Lĩnh vực: Xã hội nhân văn; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Trong bài báo này, một thuật toán điều khiển đồng bộ tính mô-men được trình bày cho điều khiển bám quỹ đạo của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do. Trước hết, mô hình động lực học của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do được xây dựng. Dựa trên mô hình động lực học, một thuật toán điều khiển bám đồng bộ tính mô-men được trình bày. Khác với các thuật toán điều khiển truyền thống trước đây chỉ xét đến sai số của riêng từng trục chuyển động, thuật toán điều khiển đồng bộ được phát triển sử dụng các khái niệm hàm đồng bộ và sai số đồng bộ để xét đồng thời sai số của các khớp chủ động của tay máy robot song song. Sự ổn định của thuật toán được chứng minh bằng lý thuyết ổn định Lyapunov. Để kiểm chứng sự hiệu quả của thuật toán điều khiển, các mô phỏng được thực hiện trên Matlab/Simulink và SimMechanics cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do và so sánh với các thuật toán điều khiển truyền thống.
ABSTRACT
In this paper, a synchronous computed torque control algorithm is presented for trajectory tracking control of 3 DOF planar parallel robotic manipulators. Firstly, a dynamic model of the parallel robotic manipulators is developed. Based on this dynamic model, a synchronous computed torque tracking controller is presented. Different from traditional tracking controllers which consider only the error of individual joints, the synchronous tracking controller is developed using the principles of synchronization function and cross-coupling errors in order to consider error of active joints of parallel robotic manipulators in a synchronous manner. The stability of the proposed control algorithm is proved by Lyapunov theory. For demonstration of the effectiveness of the proposed control algorithm, simulations are conducted on Matlab/Simulink and SimMechanics for a 3 DOF planar parallel robotic manipulator and are compared with some traditional tracking control algorithms.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn