Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 107,006,575

 Ứng dụng mạng ANFIS cho điều khiển trượt đồng bộ tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: PGS.TS. Lê Tiến Dũng*; ThS. Dương Tấn Quốc*
Nơi đăng: Tạp chí Tạp chí Khoa học và Công nghệ; Số: Vol. 17, No. 1.1, 2019;Từ->đến trang: 75;Năm: 2019
Lĩnh vực: Xã hội nhân văn; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Bài báo đề xuất thuật một phương pháp sử dụng mạng ANFIS trong việc tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ, được ứng dụng trong điều khiển tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR. Thuật toán điều khiển trượt đồng bộ được xây dựng dựa trên thuật toán điều khiển trượt truyền thống và các giá trị sai số đồng bộ, sai số đồng bộ chéo được lấy từ bộ điều khiển đồng bộ. Sau đó thuật toán đề xuất ứng dụng mạng ANFIS kết hợp từ thuật toán điều khiển mờ và mạng nơ ron giúp tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ giúp bù nhanh được các tác động từ tham số bất định, lực ma sát và các nhiễu ngoại lực giúp hệ thống luôn bám sát quỹ đạo đặt. Kết quả của thuật toán đề ra được mô phỏng so sánh trên phần mềm MATLAB/SIMULINK với đầy đủ các trường hợp chịu tác động ngoại lực và tải khi làm việc.
ABSTRACT
The paper proposes a method using ANFIS network for automatically adjusting the parameters of the synchronous sliding mode controller, which is applied to 3 degree-of-freedom planar parallel robotic manipulator 3-RRR. The proposed synchronous sliding mode control algorithm is based on the traditional sliding mode control algorithm and synchronous error, cross-coupling error is obtained from the synchronous controller. The algorithm proposes an ANFIS network application combining the fuzzy control and neural network algorithms to automatically adjust the parameters of the synchronous sliding mode controller to compensate for the effects of uncertainty parameters, Friction and external disturbance to keep the system always track to the desired trajectory. The result of the proposed algorithm is simulated on MATLAB/SIMULINK with much external force and load when working.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn