Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,839,324

 Robot manipulator modeling in Matlab-SimMechanics with PD control and online gravity compensation
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Tien Dung Le, Hee-Jun Kang and Young-Sick Ro
Nơi đăng: Proceeding of Strategic Technology (IFOST), 2010 International Forum on; Số: 13-15 Oct.;Từ->đến trang: 446-449;Năm: 2010
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
The objective of this article is to present a method to model the mechanics of robot manipulators. A complete description of the procedure to model and control a two-link planar robot arm is detailed and simulated using Matlab/Simulink from the generation of a mechanical model in SimMechanics Toolbox. One of the simplest position controllers for robot manipulators is the PD control with desired gravity compensation. The implementation of this method was verified on this model. The results of simulation show that SimMechanics can be used to model the mechanics of robot and the better performance can be obtained with the online gravity compensation method as compared to the case of constant gravity compensation method.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn