Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,996,666

 Kinematic and Singularity Analysis Of Symmetrical 2 DOF Parallel Manipulators
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Tien Dung Le, Hee-Jun Kang, Young-Shick Ro
Nơi đăng: Proceeding of Strategic Technology (IFOST), 2012 International Forum on; Số: 18-21 Sept.;Từ->đến trang: 440-446;Năm: 2012
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
In this paper, an investigation on the kinematics and the singularities of symmetrical 2 degrees of freedom (DOF) planar parallel manipulators is presented. The parallel manipulators considered are composed of five links, five revolute joints and two motors giving input rotation to the system. The forward kinematic and the inverse kinematic models of the parallel manipulators are performed. Jacobian matrices of the parallel manipulators are derived and three types of singularities are identified for them. The results of this paper are very useful for trajectory planning, analysis and control of 2 DOF parallel manipulators.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn