Thông tin chung

  English

  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác

  Tài liệu tham khảo

  Hiệu chỉnh

 
Số người truy cập: 38,019,587

 Chattering-Free Neuro-Sliding Mode Control of 2-DOF Planar Parallel Manipulators
unfaithful spouse infidelity i dreamed my husband cheated on me
walgreens pharmacy coupon site promo codes walgreens
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Tien Dung Le, Hee-Jun Kang and Young-Soo Suh
walgreens prints coupons prescription coupon card free printable coupons
Nơi đăng: International Journal of Advanced Robotic Systems; Số: Robot Arm issue;Từ->đến trang: 1-15;Năm: 2013
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT

ABSTRACT
This paper proposes a novel chattering free neuro‐sliding mode controller for the trajectory tracking control of two degrees of freedom (DOF) parallel manipulators which have a complicated dynamic model, including modelling uncertainties, frictional uncertainties and external disturbances. A feedforward neural network (NN) is combined with an error estimator to completely compensate the large nonlinear uncertainties and external disturbances of the parallel manipulators. The online weight tuning algorithms of the NN and the structure of the error estimator are derived with the strict theoretical stability proof of the Lyapunov theorem. The upper bound of uncertainties and the upper bound of the approximation errors are not required to be known in advance in order to guarantee the stability of the closed‐loop system. The example simulation results show the effectiveness of the proposed control strategy for the tracking control of a 2‐DOF parallel manipulator. It results in its being chattering‐free, very small tracking errors and its robustness against uncertainties and external disturbances.Link: http://cdn.intechopen.com/pdfs/41881/InTech-Chattering_free_neuro_sliding_mode_control_of_2_dof_planar_parallel_manipulators.pdf
unfaithful spouse infidelity i dreamed my husband cheated on me
walgreens pharmacy coupon site promo codes walgreens
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn