Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 106,974,533

 An Adaptive Tracking Controller for Parallel Robotic Manipulators Based on Fully Tuned Radial Basic Function Networks
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Tien Dung Le and Hee-Jun Kang
Nơi đăng: Neurocomputing - Elsevier; Số: Volume 137, 5 August;Từ->đến trang: 12-23;Năm: 2014
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
Parallel robotic manipulators have a complicated dynamic model due to the presence of multi closed-loop chains and singularities. Therefore, the control of them is a challenging and difficult task. In this paper, a novel adaptive tracking controller is proposed for parallel robotic manipulators based on fully tuned radial basis function networks (RBFNs). For developing the controller, a dynamic model of a general parallel manipulator is developed based on D’Alembert principle and principle of virtual work. RBFNs are utilised to adaptively compensate for the modeling uncertainties, frictional terms and external disturbances of the control system. The adaptation laws for the RBFNs are derived to adjust on-line the output weights and both the centers and variances of Gaussian functions. The stability of the closed-loop system is ensured by using Lyapunov method. Finally, a simulation example is conducted for a 2 degree of freedom (DOF) parallel manipulator to illustrate the effectiveness of the proposed controller.
walgreens pharmacy coupon site promo codes walgreens
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn