Thông tin chung
  English
  Đề tài NC khoa học
  Bài báo, báo cáo khoa học
  Hướng dẫn Sau đại học
  Sách và giáo trình
  Các học phần và môn giảng dạy
  Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
  Khen thưởng
  Thông tin khác
  Tài liệu tham khảo
  Hiệu chỉnh
 
Số người truy cập: 107,385,776

 The Optimization of Geometric Parameters of Two Degree of Freedom Robot Using Genetic Algorithm
Tác giả hoặc Nhóm tác giả: Nguyễn Thị Hải Vân, Nguyễn Phú Sinh
Nơi đăng: The 6th National Scientific Conference on Applying New Technology in Green Buildings (ATiGB 2020); Số: 1;Từ->đến trang: 1-6;Năm: 2020
Lĩnh vực: Kỹ thuật; Loại: Bài báo khoa học; Thể loại: Trong nước
TÓM TẮT
Phân tích tổng hợp robot luôn là một vấn đề phức tạp. Thông thường, việc phân tích sẽ gồm hai phần là phân tích cấu trúc robot như số bậc tự do, số khâu, khớp và phân tích thiết kế kích thước cho robot. Bài báo này sẽ trình kết quả phân tích kích thước cho robot hai bậc tự do để đảm bảo robot có vùng làm việc mong muốn dựa trên giải thuật di truyền. Thứ nhất, bài báo trình bày phân tích động học và mô hình vận tốc của ba loại robot hai bậc tư do: robot nối tiếp, robot song song phẳng và robot song song dư dẫn động. Thứ hai, bài báo trình bày phương pháp tối ưu hóa kích thước các khâu của robot để đảm bảo robot đạt được vùng làm việc mong muốn. Ngoài ra, chỉ số độ linh động (Dexterity index) sẽ được sử dụng để đánh giá khả năng hoạt động của ba loại robot nối tiếp trên.
ABSTRACT
Synthesis of the robot is a complex subject. It is classified into structural synthesis and dimensional synthesis. This paper presents the dimensional synthesis based on genetic algorithm that allows one to obtain the optimal feasible design solutions of the robot for the prescribed workspace. First, the paper presents the kinematic and velocity model of three types of two degree of freedom robot: a serial robot, a non-redundant planar parallel robot, and redundant planar parallel robot. Second, the optimization of geometric parameters of robot for a desired workspace is studied. Moreover, the dexterity index of the robot is addressed to evaluate the kinematic performance of the mechanism.
© Đại học Đà Nẵng
 
 
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn