Home
Giới thiệu
Tài khoản
Đăng nhập
Quên mật khẩu
Đổi mật khẩu
Đăng ký tạo tài khoản
Liệt kê
Công trình khoa học
Bài báo trong nước
Bài báo quốc tế
Sách và giáo trình
Thống kê
Công trình khoa học
Bài báo khoa học
Sách và giáo trình
Giáo sư
Phó giáo sư
Tiến sĩ
Thạc sĩ
Lĩnh vực nghiên cứu
Tìm kiếm
Cá nhân
Nội dung
Góp ý
Hiệu chỉnh lý lịch
Thông tin chung
English
Đề tài NC khoa học
Bài báo, báo cáo khoa học
Hướng dẫn Sau đại học
Sách và giáo trình
Các học phần và môn giảng dạy
Giải thưởng khoa học, Phát minh, sáng chế
Khen thưởng
Thông tin khác
Tài liệu tham khảo
Hiệu chỉnh
Số người truy cập: 109,890,298
Modeling and analysis of an RUU Delta Robot using SolidWorks and SimMechanics
Tác giả hoặc Nhóm tác giả:
Hoai Nam Le, Nhu Thanh Vo*
Nơi đăng:
Int. J. Dynam. Control (2024). Part of a collection: Advanced Dynamics Modeling and Innovative Control Strategies of Robotic Systems;
S
ố:
Jan, 2024;
Từ->đến trang
: online;
Năm:
2024
Lĩnh vực:
Chưa xác định;
Loại:
Bài báo khoa học;
Thể loại:
Quốc tế
TÓM TẮT
ABSTRACT
This paper illustrates the methodology for modeling, implementing, and controlling an RUU Delta Robot using computer-aided design and simulation software. Specifically, SolidWorks is employed to construct a CAD model with suitable properties, which is then exported to the MATLAB/SimMechanics environment for generating a multibody system block diagram. A PID controller is implemented to control the robot's position and trajectory movement. The study analyzes moment signal graphs at active joints, comparing them with existing research to validate the accuracy of the results. The investigation reveals that the influence of damping coefficients on the robotic dynamics is negligible, with simulation errors less than 0.02% for different end effect masses. Additionally, the study explores the impact of end effect mass on robotic dynamics and trajectory. Simulation results recommend an optimal operating range with an end effect mass of less than 3 kg, ensuring trajectory errors remain below 2%. As the end effect mass increases, a corresponding fluctuation in the robot's trajectory is observed, leading to longer times to reach the designed trajectory. This study provides valuable insights for practical applications, indicating that the proposed simulation approach is instrumental in assessing the performance of the robot controller before its deployment in an actual prototype.
© Đại học Đà Nẵng
Địa chỉ: 41 Lê Duẩn Thành phố Đà Nẵng
Điện thoại: (84) 0236 3822 041 ; Email: dhdn@ac.udn.vn